脑干内的七种脑神经核团有一般躯体运动核、特殊内脏运动核、一般内脏运动核、一般内脏感觉核、特殊内脏感觉核、三叉神经感觉核、特殊躯体感觉核。
一般躯体运动核：动眼神经核、滑车神经核、舌下神经核、展神经核。一般运动神经核：眼神经副核、上泌涎核、下泌涎核、迷走神经背核。特殊内脏运动核：副神经核、疑神经核、三叉神经运动核、面神经核。一般和特殊内脏感觉核：孤束核下部、孤束核上部。一般躯体感觉核：三叉神经中脑核、三叉神经脑桥核、三叉神经脊束核。特殊躯体感觉核有前庭神经核、蜗神经核等。