孕晚期睡觉腰疼可能与以下因素有关：
1.在孕晚期时，由于胎儿已经完全成形，子宫会增大，可能会压迫到盆腔内的神经，就会引起腰痛，还可能会引起臀部疼痛、腿部疼痛。应当多卧床休息，避免长时间站立和行走。
2.在孕晚期时，由于胎儿发育速度较快，吸收钙质比较多，可能会使孕妇体内缺钙较多，容易引起骨质疏松症，就可导致腰痛、腿痛。应当多补充钙质，多外出晒太阳。
3.如果孕妇在晚上睡觉时床垫过软或者腰部着凉，有可能会导致腰部肌肉劳损，也会出现腰痛的症状。