一般怀孕12周胎儿的四肢发育完成，即可以在子宫内出现胎动。但此时由于胎动幅度小，并且子宫上位于盆腔内，周围被骨盆壁所包绕，所以胎动并不明显，不会被孕妇所感知。
对于腹壁脂肪较薄的女性，在怀孕16周时可以感受到胎动。大多数女性感受到胎动的时间，是在孕20周左右。腹壁脂肪较厚的女性，感受到胎动的时间，有可能会延长至22周。
怀孕早期的胎动与肠道蠕动较为类似，容易出现胎动感觉不清的情况。随着孕周的增加，胎动的感觉会越发明显。孕28周后可以通过胎动计数的方式，评估胎儿的发育情况。